一般來說桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單，包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、操控系統(tǒng)還有方位檢測系統(tǒng)等。

一、執(zhí)行系統(tǒng)

桁架機(jī)器人的執(zhí)行系統(tǒng)承擔(dān)著主要的操作任務(wù)，它的部件有很多，如機(jī)械手、手腕、手臂、立柱等。

1、機(jī)械手也就是直接參與加工生產(chǎn)商品的部分，通常會(huì)接觸到產(chǎn)品。

2、手腕作為機(jī)械手與手臂的連接，能夠調(diào)整被接觸商品的方位。

3、手臂也是執(zhí)行系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件，它與立柱是整個(gè)操作任務(wù)的主干部分。

4、機(jī)座不用多說，它是整個(gè)執(zhí)行系統(tǒng)的根本部分。不管是機(jī)械手、腕部、手臂等運(yùn)動(dòng)都是基于機(jī)座來完成。

二、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

這是桁架機(jī)器人執(zhí)行生產(chǎn)、加工任務(wù)的驅(qū)動(dòng)裝置，其組成有動(dòng)力、調(diào)理以及輔佐的設(shè)備。我們常見的一些驅(qū)動(dòng)方式包括液壓、氣壓、機(jī)械驅(qū)動(dòng)方式。

三、操作系統(tǒng)

在運(yùn)行桁架機(jī)器人的時(shí)候，操控系統(tǒng)的作用就是指派機(jī)械手來完成所需的動(dòng)作。

四、方位檢測系統(tǒng)

這一部分是控制機(jī)械手的移動(dòng)方向，通過各類探測器件來反饋移動(dòng)效果，從而實(shí)現(xiàn)不斷的微調(diào)，讓機(jī)械手到達(dá)指定的位置，接觸到被加工和生產(chǎn)的產(chǎn)品，確保機(jī)器人精準(zhǔn)的完成生產(chǎn)加工的任務(wù)。

除了上述的硬件組成，還有軟件部分，那就是程序。通過程序來引導(dǎo)機(jī)器人完成相應(yīng)的任務(wù)。桁架機(jī)器人的全部動(dòng)作都需要程序來操控，這樣才能確保各部件操作的先后順序，使其井然有序的完成任務(wù)。