機(jī)器人變位機(jī)是專(zhuān)用焊接輔助設(shè)備，適用于回轉(zhuǎn)工作的焊接變位，以得到理想的加工位置和焊接速度?？膳c操作機(jī)、焊機(jī)配套使用，組成自動(dòng)焊接中心，也可用于手工作業(yè)時(shí)的工件變位。工作臺(tái)回轉(zhuǎn)采用變頻器無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速精度高。遙控盒可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作臺(tái)的遠(yuǎn)程操作，也可與操作機(jī)、焊接機(jī)控制系統(tǒng)相連，實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)操作。

　　焊接機(jī)器人變位機(jī)一般由工作臺(tái)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成，通過(guò)工作臺(tái)的升降，翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)使固定在工作臺(tái)上的工件達(dá)到所需的焊接，裝配角度，工作臺(tái)回轉(zhuǎn)為變頻無(wú)級(jí)調(diào)速，可得到滿(mǎn)意的焊接速度。

　　選擇：

　　通常在設(shè)計(jì)電力驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人變位機(jī)方案時(shí)，需要選擇從電機(jī)到工作臺(tái)之間的機(jī)械傳動(dòng)方式和相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。在選擇之前根據(jù)裝配和焊接工藝過(guò)程的特點(diǎn)明確下列要求：

　　(1)對(duì)機(jī)器人變位機(jī)械的功能要求：指機(jī)器人變位機(jī)械應(yīng)該能實(shí)現(xiàn)什么動(dòng)作，如平移、升降或者回轉(zhuǎn)等。如果是平移，是直線(xiàn)平移還是曲線(xiàn)平移;如果是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，是連續(xù)回轉(zhuǎn)還是間歇翻轉(zhuǎn)等;

　　(2)對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的要求： 明確是快速還是慢速，是恒速還是變速，是有級(jí)變速還是無(wú)級(jí)變速;

　　(3)對(duì)傳動(dòng)平穩(wěn)性和精度的要求：用于自動(dòng)焊接的機(jī)器人變位機(jī)，就要求傳動(dòng)具有較高的精度，這時(shí)就可以選擇蝸桿傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng);

　　(4)對(duì)自鎖、過(guò)載的保護(hù)，吸振等能力的要求 ： 一般升降用的或翻轉(zhuǎn)用的以及有傾覆危險(xiǎn)的傳動(dòng)，為了，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有自鎖能力。傳動(dòng)方式和其相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可能有多個(gè)，這時(shí)就要從它們之間的傳動(dòng)功率大小、尺寸緊湊程度，傳動(dòng)效率高低和制造成本來(lái)綜合考慮后擇優(yōu)選定了。

　　結(jié)構(gòu)：

　?、匐p立柱單回轉(zhuǎn)式機(jī)器人變位機(jī)：該種機(jī)器人變位機(jī)適合裝載機(jī)的后車(chē)架、壓路機(jī)機(jī)架等工程機(jī)械長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)件的焊接，其主要特點(diǎn)是立柱一端電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作裝置沿一個(gè)回轉(zhuǎn)方向運(yùn)轉(zhuǎn)，另一端隨主動(dòng)端從動(dòng)。兩側(cè)立柱可設(shè)計(jì)成可升降式，以適應(yīng)不同規(guī)格產(chǎn)品。這種型式機(jī)器人變位機(jī)的缺點(diǎn)只能在一個(gè)圓周方向回轉(zhuǎn)，選擇時(shí)要注意焊縫形式是否適合。

　?、赨型雙座式頭尾雙回轉(zhuǎn)型式：與一種機(jī)器人變位機(jī)型式相比，二種的基礎(chǔ)上被焊結(jié)構(gòu)件在另外一個(gè)空間又增加一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。

　?、跮型雙回轉(zhuǎn)焊接機(jī)器人變位機(jī)：該種機(jī)器人變位機(jī)工作裝置L型，有兩個(gè)方面的回轉(zhuǎn)自由度，且兩個(gè)方向都可以±360°任意回轉(zhuǎn)。此機(jī)器人變位機(jī)與其它類(lèi)型機(jī)器人變位機(jī)相比，開(kāi)敞性好，容易操作。L型機(jī)器人變位機(jī)已在裝載機(jī)前車(chē)架焊接中成功的使用，而且使用效果很好，深受現(xiàn)場(chǎng)操作工的歡迎。

　?、蹸型雙回轉(zhuǎn)焊接機(jī)器人變位機(jī)：C型回轉(zhuǎn)形式與L型機(jī)相同，只是為了方便夾具體的設(shè)計(jì)，根據(jù)結(jié)構(gòu)件的外形，機(jī)器人變位機(jī)的工作裝置稍作變動(dòng)。該種型式焊接機(jī)器人變位機(jī)，適合裝載機(jī)的鏟斗、挖掘機(jī)的挖斗等焊接。

　?、葑酵ㄓ脵C(jī)器人變位機(jī)：座式焊接機(jī)器人變位機(jī)工作臺(tái)有一個(gè)整體翻轉(zhuǎn)的自由度，可以將工作翻轉(zhuǎn)至理想的焊接位置進(jìn)行焊接。另外工作臺(tái)還有一個(gè)旋轉(zhuǎn)的自由度。該種機(jī)器人變位機(jī)適合工程機(jī)械的小型焊接件及一些管類(lèi)、軸類(lèi)、盤(pán)類(lèi)等中小型復(fù)雜結(jié)構(gòu)的焊接。

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