一、焊縫跟蹤技術(shù)

　　在焊接機(jī)器人的焊接過程中，焊槍由于強(qiáng)電弧輻射、高溫、煙塵、濺射、坡口條件、加工誤差、夾具精度、工件表面狀態(tài)和熱變形等多種因素而偏離焊縫。焊接跟蹤技術(shù)要求弧焊機(jī)器人根據(jù)焊接條件的變化實(shí)時(shí)檢測焊接偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

　　焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)和控制理論，傳感器技術(shù)的研究主要基于電弧傳感器和光學(xué)傳感器。電弧傳感器是從焊接電弧本身直接提取焊接位置偏差信號(hào)的焊接過程，實(shí)時(shí)性好，焊槍運(yùn)動(dòng)靈活，滿足低成本自動(dòng)化的要求，適用于自耗電極焊接。電弧傳感的基本原理是通過焊槍與工件之間距離的變化來檢測焊槍的高度和左右偏差。

　　二、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)

　　焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語言的擴(kuò)展。它利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些編程算法來控制和操作圖形，然后不使用實(shí)際的機(jī)器人編程。自動(dòng)編程技術(shù)的核心是焊接任務(wù)、焊接參數(shù)、焊接路徑和軌跡的規(guī)劃技術(shù)。

　　對(duì)于自動(dòng)焊接機(jī)的應(yīng)用，自動(dòng)編程技術(shù)可以說是一種獨(dú)立的編程任務(wù)技術(shù)，可以幫助程序員完成編程的各個(gè)階段，具有高智能、高編程質(zhì)量的特點(diǎn)。離線編程技術(shù)的理想目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)編程，即離線編程系統(tǒng)中的專家系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)制定相應(yīng)的工藝，從而生成焊接機(jī)器人程序的全過程。