焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)故障是造成焊縫咬邊、夾渣、 偏焊、大顆粒飛濺及焊穿等焊接焊缺陷的主要原 因。送絲方式與機(jī)器人焊接電源的配合主要分為等速送絲 及弧壓控制送絲兩種。在焊絲直徑大于3mm的粗絲情況下，弧長(zhǎng)的改變僅靠電弧自身調(diào)節(jié)作用難以恢復(fù)弧長(zhǎng)，才會(huì)采用弧壓反饋送絲代替等速送絲，同時(shí)配以陡降特性電源。為提高焊接效率，焊接機(jī)器人廠家一般選擇φ0.8~φ1.6mm的焊絲，因此絕大多數(shù)焊接機(jī)器人送絲方式為等速送絲。等速送絲的優(yōu)點(diǎn)在于可以實(shí)現(xiàn)弧長(zhǎng)的自動(dòng)調(diào)節(jié)，而弧長(zhǎng)自調(diào)節(jié)功能正是電弧追蹤技術(shù)的關(guān)鍵。在焊接厚板或角焊縫時(shí)，焊槍橫向擺動(dòng)。干伸長(zhǎng)的不同導(dǎo)致實(shí)際焊接電流與設(shè)定電流不同，干伸長(zhǎng)越短，實(shí)際電流就越大，干伸長(zhǎng)越長(zhǎng)，實(shí)際電流就越小。利用該原理相應(yīng)的軟件實(shí)時(shí)處理電流變化及焊槍所在位置，進(jìn)而修正焊接機(jī)器人的實(shí)際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，同時(shí)保證焊槍與焊縫在高度方向上的一致。當(dāng)出現(xiàn)送絲不暢故障時(shí)，單位時(shí)間的送絲速度下降，焊接電流減小，焊接電壓急劇增加，焊接飛濺增大，形成焊接夾渣。如果大顆粒飛濺附著在導(dǎo)電嘴端部便會(huì)造成導(dǎo)電嘴報(bào)廢。如果使用電弧追蹤功能時(shí)出現(xiàn)送絲不暢故障，焊接機(jī)器人會(huì)將捕捉到的焊接電流減小信號(hào)誤判為焊接干伸長(zhǎng)過長(zhǎng)，因此會(huì)自動(dòng)壓槍降低焊接干伸長(zhǎng)，從而導(dǎo)致焊接線能量過大焊穿板材，甚至出現(xiàn)導(dǎo)電嘴或噴嘴熔入焊接熔池并造成焊槍擊穿 漏水。送絲不暢現(xiàn)象直接影響焊接弧長(zhǎng)的變化，弧長(zhǎng)越長(zhǎng)，焊接電壓越大，熔寬越寬，越容易出現(xiàn)咬邊及焊道寬窄偏差的焊接缺陷。同時(shí)焊接弧長(zhǎng)的非線性變化導(dǎo)致電弧追蹤采集的距離數(shù)據(jù)紊亂，從而導(dǎo)致焊接偏焊。