圓柱坐標(biāo)型自動(dòng)焊接機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮，從而獲得較高速度。

　　但由于它的末端操作器外伸離開(kāi)立柱軸心比較遠(yuǎn)，因此線位移分辨精度就較低。與人較為類(lèi)似的是全關(guān)節(jié)型自動(dòng)焊接機(jī)器人，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，所以具有機(jī)構(gòu)緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大、可獲得較高的末端操作器線速度等優(yōu)點(diǎn)，但很難控制高精度。