在工業(yè)制造機械中使用的機械師種類頗多，關于沖壓機械手的分類并無一個統(tǒng)一的說法。工業(yè)機械手按驅動方式分為：液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動

　　1、液壓傳動機械手：是以液壓的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的工業(yè)機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對工業(yè)機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。

　　2、氣壓傳動機械手氣缸：是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的工業(yè)機械手。其主要特點是:使用極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。此類機械手與電動機械手類似，只是氣壓傳動工業(yè)機械手只有點到點的傳動規(guī)律，相對簡單，負載也較輕。

　　3、電力傳動機械手：分皮帶傳動模組、絲桿傳動模組、齒輪傳動模組、直線電機四類：即有特殊結構的感應電機、直線電機或功率步進電機直接驅動執(zhí)行機構運動的機械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手單價較低，使用精度高，在市場占有很大份額，有發(fā)展前途。