焊接機器人的手臂和手腕是基本動作部件。 任何設(shè)計的焊接機器人手臂都有三個自由度，以確保手臂的末端可以到達其工作范圍內(nèi)的任何點。 手腕的三個自由度是在空間中彼此垂直的三個坐標(biāo)軸x，y，z的旋轉(zhuǎn)運動，通常稱為滾動，俯仰和偏航運動。

　　在引入和選擇焊接機器人時應(yīng)考慮以下幾個方面：

　　1)焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種和小批量的生產(chǎn)性質(zhì)。

　　2)焊件的結(jié)構(gòu)尺寸主要是中小型焊機零件，焊件的材料和厚度有利于采用點焊或氣體保護焊的焊接方法。

　　3)待焊接材料在尺寸精度和裝配精度方面可滿足機器人焊接的工藝要求。

　　4)焊接機器人使用的設(shè)備，如各種類型的定位器和輸送機，應(yīng)能與機器人協(xié)調(diào)，使生產(chǎn)節(jié)奏。

　　焊接機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多角度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

　　特點：

　　(1)可編程。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。

　　(2)擬人化。工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

　　(3)通用性。除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

　　(4)工業(yè)機器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，歸納起來是機械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機電技術(shù)。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動別的技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗證一個科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。