焊接機器人送絲系統(tǒng)故障位于槍纜段的修復(fù)

　　當(dāng)焊接機器人送絲系統(tǒng)故障位于槍纜段時，造成送絲不暢的主要因素為送絲軟管長度、清潔度及槍纜彎曲角度。軟管過長時會在槍纜內(nèi)部產(chǎn)生彎曲，過短時會在槍纜內(nèi)竄動。

　　直徑過小，焊絲與軟管內(nèi)壁接觸面增大，送絲阻力增大，此時如果管內(nèi)存在雜質(zhì)，常常會造成焊絲在軟管內(nèi)卡死;軟管內(nèi)徑過大，焊絲在軟管內(nèi)會呈波浪形推進，在推拉送絲過程中將增大送絲阻力。

　　槍纜的彎曲角度也是制約送絲系統(tǒng)阻力的關(guān)鍵，其多由編程人員編程時確定，因此編程人員在 示教時除了要考慮焊接角度外還應(yīng)考慮槍纜的折彎角度。當(dāng)順時針焊接圓弧時，槍纜會纏繞在防碰撞上，折彎半徑過小，機器人送絲阻力增大;但如果在焊接圓弧前編程人員通過示教編程將槍纜繞至機器人手臂5軸上方，然后逆時針焊接，可有效避免槍纜折彎角度過小的焊接。

　　平衡吊的起吊位置也是影響槍纜送絲穩(wěn)定性的重要因素之一。如果平衡吊的起吊位置發(fā)生竄動，槍纜的彎曲角度及其隨焊接機器人移動時的姿態(tài)軌跡也會發(fā)生轉(zhuǎn)變，進而導(dǎo)致送絲不暢。嚴(yán)重時會出現(xiàn)槍纜纏繞在伺服電機上，甚至?xí)p壞送絲機的歐式中央接口及槍纜。因此平衡吊的起吊位置應(yīng)作相應(yīng)標(biāo)記，以便為后續(xù)維修或更換槍纜提供位置參考。