當更換了不同的焊接工件，需要更改參數(shù)、運行軌跡等，那么如何進行編程呢?

　　1、首先我們將工裝夾具放在焊接平臺或是焊接變位機上面，用定位銷定位并將工裝夾具鎖緊，防止焊接工件發(fā)生異位等情況。

　　2、進行示教模式的選擇，首先建立一個新的作業(yè)程序

　　3、在焊接機器人焊接機器人坐標下，手動操作將機器人設(shè)備移動至適當?shù)暮附游恢茫缓蟠鎯τ涗浽撐恢?即焊接點)。根據(jù)焊接工件的形狀、焊縫的數(shù)量、位置，存儲和記錄若干個焊接點。

　　4、根據(jù)實際的焊接工藝要求，在程序中將各個焊接點插入適當?shù)膽?yīng)用命令。

　　5、記錄程序結(jié)束命令結(jié)束程序。

　　6、進行示教內(nèi)容的修正和確認。用“前進檢查”和“后退檢查”對程序“點”進行校正、增加或是進行刪減。

　　7、作業(yè)程序的起始點最好是設(shè)置在機器人的參考點位置上面，結(jié)束點的位置與起始點位置盡可能的設(shè)為同一位置，這樣設(shè)置的目的是為了減產(chǎn)其發(fā)生碰撞的可能性。

　　8、焊縫較多的時候，為了減少焊接變形，在進行編程前需要預先考慮好各個焊縫的焊接順序以及焊接的運行軌跡等。

　　9、示教編程時應(yīng)該合理的布局點與點之間的位置、數(shù)量，同時也要確保機器人在點與點之間能夠順利的進行不會與焊接工件或是工裝夾具等發(fā)生碰撞。