碼垛機器人是很常見的一種生產(chǎn)設(shè)備，在生產(chǎn)車間中，隨處可見它忙碌的身影，碼垛機器人的使用給企業(yè)帶來了很多的好處，那么大家知道碼垛機器人抓手原理是什么嗎?

　　碼垛機器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上指定位置的動作循環(huán)。故根據(jù)機器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡終點坐標(biāo)不同。

　　所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒?。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強度低等特點，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。