焊接機(jī)器人通用技術(shù)指標(biāo)

　?、?、焊接機(jī)器人的自由度數(shù)這是反映其靈活性的重要指標(biāo)。通常情況下，在焊接機(jī)器人工作空間內(nèi)可以達(dá)到3個自由度，但是焊接過程中不僅需要達(dá)到空間中的某個位置，而且還需要確保焊槍(切削工具或焊鉗)的空間姿勢。因此電弧焊機(jī)器人和激光切割機(jī)器人至少需要5個自由度，點(diǎn)焊機(jī)器人則至少需要6個自由度。

　?、?、負(fù)載是焊接機(jī)器人末端可以承受的額定負(fù)載。焊槍及其電纜、切割工具和煤氣管、焊鉗和電纜以及冷卻水管都是負(fù)載。因此電弧焊焊接和激光切割機(jī)器人的負(fù)載能力為6-10kg。如果點(diǎn)焊機(jī)器人使用集成變壓器和集成焊鉗，則其負(fù)載能力應(yīng)為60-90kg。如果使用單獨(dú)的焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為40-50kg。

　?、?、工作空間制造廠商給定的工作空間是焊接機(jī)器人在沒有任何終端操縱器的情況下可達(dá)到的最大空間，該空間由圖形表示。安裝焊炬(或焊鉗)后，應(yīng)特別注意焊炬的姿勢。實(shí)際可焊接空間將比制造廠商提供的空間小一層，這時有必要用比例圖法或模型法仔細(xì)計(jì)算以確定其是否滿足實(shí)際需要。

　?、堋⒆畲笏俣冗@是影響生產(chǎn)中生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)。焊接機(jī)器人產(chǎn)品手冊給出了在每個軸聯(lián)動情況下焊接機(jī)器人手腕末端可以達(dá)到的最大速度。由于焊接所需的低速，最大速度僅影響焊槍(或焊鉗)的到位，空行程和返回終點(diǎn)時間。

　?、荨Ⅻc(diǎn)對點(diǎn)重復(fù)精度是焊接機(jī)器人產(chǎn)品性能的最重要指標(biāo)之一。對于點(diǎn)焊機(jī)器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應(yīng)小于焊槍電極直徑的1/2，即+ 1-2mm;對于弧焊機(jī)器人，其直徑應(yīng)小于焊絲直徑的1/2，即0.2-0.4 mm。

　?、蕖④壽E重復(fù)性指標(biāo)對于弧焊機(jī)器人和激光切割機(jī)器人來說非常重要，但是每個焊接機(jī)器人廠商都沒有給出具體參考指標(biāo)，因?yàn)闇y量更加復(fù)雜，但每個焊接機(jī)器人廠商都在內(nèi)部進(jìn)行測量，并且應(yīng)堅(jiān)持要求其準(zhǔn)確性數(shù)據(jù)。對于弧焊機(jī)器人和激光切割機(jī)器人，軌道重復(fù)精度應(yīng)小于焊絲直徑或切割工具孔直徑的1/2，通常需要達(dá)到+0.3-0.5mm或更小。

　?、摺⒂脩舸鎯ζ魅萘渴呛附訖C(jī)器人控制器中主計(jì)算機(jī)存儲器的容量。它反映了焊接機(jī)器人可以存儲的教學(xué)程序的長度，并且與可處理工件的復(fù)雜性有關(guān)，即最大教學(xué)點(diǎn)數(shù)。通常用可以存儲機(jī)器人指令的系數(shù)數(shù)和存儲的字節(jié)總數(shù)(Byte)表示，也可以用最大示教點(diǎn)數(shù)表示。

　?、?、插補(bǔ)功能對于弧焊機(jī)器人、激光切割機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)具有線性插補(bǔ)和圓形插補(bǔ)功能。

　?、?、語言轉(zhuǎn)換功能：每個焊接機(jī)器人廠家都有自己的特殊語言，但是其屏幕顯示多采用多種語言顯示。如安川焊接機(jī)器人可以選擇顯示英語、德語、法語、意大利語、西班牙語、瑞士或其他語言。

　?、?、自診斷功能機(jī)器人應(yīng)具有自動檢查主要部件和主要功能模塊，故障報(bào)警和故障位置顯示等功能，這對于確?？焖傩迯?fù)和保證機(jī)器人非常重要。因此自我診斷功能是機(jī)器人的重要功能，也是評估機(jī)器人完整性的主要指標(biāo)之一。現(xiàn)在世界知名的品牌工業(yè)機(jī)器人都具有30-50個自我診斷功能選項(xiàng)，這些功能項(xiàng)會以指定的代碼和指示燈向用戶顯示診斷結(jié)果和警報(bào)。

　　?、機(jī)器人自我保護(hù)和安全保證功能：主要有驅(qū)動系統(tǒng)過熱，自動關(guān)機(jī)保護(hù)，飛車超限自動關(guān)機(jī)保護(hù)，紅潮捕捉自動關(guān)機(jī)保護(hù)等，可以防止焊接機(jī)器人傷人或損壞機(jī)器人周邊設(shè)備。各種類型的焊接機(jī)器人安裝在機(jī)器人的工作部件中，觸覺觸摸或接近傳感器，并且可以使焊接機(jī)器人自動停止工作。