焊接機(jī)器人焊縫跟蹤技術(shù)

　　在焊接機(jī)器人的焊接過程中，由于受到強(qiáng)電弧輻射、高溫、煙塵、濺射、坡口條件、加工誤差、夾具精度、表面狀態(tài)和工件熱變形等多種因素的影響，焊炬偏離了焊縫。焊接跟蹤技術(shù)要求弧焊機(jī)器人根據(jù)焊接條件的變化實(shí)時(shí)檢測(cè)焊接偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

　　焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)和控制理論方法，傳感技術(shù)的研究主要是基于電弧傳感器和光學(xué)傳感器。電弧傳感器是直接從焊接弧本身提取焊接位置偏差信號(hào)，實(shí)時(shí)性好，焊槍運(yùn)動(dòng)靈活，符合低成本自動(dòng)化要求的焊接過程，適合熔化極焊接。電弧傳感的基本原理是通過焊炬與工件距離的變化來檢測(cè)焊炬高度和左右偏差。