焊接機(jī)器人多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)

　　焊接機(jī)器人多機(jī)器人系統(tǒng)是指為了完成某項(xiàng)任務(wù)，多個(gè)機(jī)器人通過協(xié)調(diào)和協(xié)調(diào)而一體化的系統(tǒng)。它包含兩方面的內(nèi)容，即多機(jī)器人合作與多機(jī)器人協(xié)調(diào)。

　　在多機(jī)器人系統(tǒng)的某個(gè)任務(wù)給予時(shí)，首先面臨的問題是如何組織多個(gè)機(jī)器人完成任務(wù)，如何將整體任務(wù)分配給各成員的焊接機(jī)器人，即機(jī)器人之間如何合作。通過某種機(jī)制確定各自的任務(wù)和關(guān)系，問題是如何維持機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)，即多機(jī)器人協(xié)調(diào)。對于由緊耦合子任務(wù)組成的復(fù)雜任務(wù)而言，協(xié)調(diào)問題尤其突出。