多用途機器人控制的分類 ：

　　1)按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制;

　　開環(huán)精 確控制的條件：精 確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。

　　2)按照期望控制量分為：位置控制，力控制，混合控制 ;

　　位置控制分為：單關(guān)節(jié)位置控制(位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋)、多關(guān)節(jié)位置控制、多關(guān)節(jié)位置控制分為分解運動控、集中控制;力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ;

　　3)智能化的控制方式 ：模糊控制、自適應控制、最 優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 、專家控制以及其他