焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤辦法和進(jìn)程：

　　視覺傳感器是一種高效的焊縫處理東西。

　　CCD攝像機(jī)選用CCD器材替代攝像管完成光電轉(zhuǎn)換、電荷貯存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。

　　首要，通過收集焊縫圖畫，將收集到的圖畫要通過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技能及其圖畫康復(fù)技能等處理。

　　其次，進(jìn)行閥值切割、梯度切割、邊際檢測、區(qū)域增長、模板匹配等切割辦法。

　　再次，將圖畫細(xì)化、粗化、間隔改換等二值圖畫運算辦法，給物體標(biāo)序號的辦法，去除偽線條等處理。

　　最終，進(jìn)行特征提取，將焊縫邊際提取出來，使機(jī)器人可以辨認(rèn)，然后進(jìn)行焊接。