焊接機(jī)械手的手部是用來抓持工件(或東西)的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、分量、資料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)方法，如夾持型、托持型和吸附型等。

　　焊接機(jī)械手運(yùn)動(dòng)組織，使手部完結(jié)各種轉(zhuǎn)動(dòng)(搖擺)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來完成規(guī)定的動(dòng)作，改動(dòng)被抓持物件的方位和姿態(tài)。

　　焊接機(jī)械手運(yùn)動(dòng)組織的升降、彈性、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方法，稱為焊接機(jī)械手的自由度 。

　　為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是焊接機(jī)械手規(guī)劃的要害參數(shù)。

　　自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越雜亂。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

　　焊接機(jī)械手的操控系統(tǒng)是經(jīng)過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的操控，來完結(jié)特定動(dòng)作。