機(jī)械臂

　　機(jī)器人手臂，又稱機(jī)械手，是機(jī)器人的操作部分。直接驅(qū)動末端機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動和操作。它的結(jié)構(gòu)是多樣的，完全取決于任務(wù)的需要。其追求的目標(biāo)是高精度、高速度、高靈活性、大工作空間和模塊化。主要有三種結(jié)構(gòu)形式:機(jī)床型，常用于簡單和特殊的焊接機(jī)器人;全鉸接式，其位置和姿態(tài)都是通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)的，目前主要使用機(jī)械手;平面關(guān)節(jié)式，除上下運(yùn)動由直線運(yùn)動組成外，其余均由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動組成，在裝配機(jī)器人中應(yīng)用廣泛。