在焊接機器人運動學(xué)中，已知焊接機器人末端欲到達(dá)的位姿，通過運動方程的求解可求出各關(guān)節(jié)需轉(zhuǎn)過的角度，所以運動過程中各個關(guān)節(jié)的運動并不是相互獨立的，而是各軸相互關(guān)聯(lián)，協(xié)調(diào)的運動。焊接機器人運動的控制實際上是通過各軸伺服系統(tǒng)分別來控制實現(xiàn)的。

　　所以焊接機器人末端執(zhí)行器的運動必須分解到各個軸的分運動，即執(zhí)行器運動的速度，加速度和力或力矩必須分解各軸的速度，由各軸伺服系統(tǒng)獨立控制完成。對于焊接機械手這種多關(guān)節(jié)機構(gòu)，很難直接檢測焊接機器人末端的運動，一般只對各關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，屬于半閉環(huán)系統(tǒng)，金能從伺服電機上來實現(xiàn)閉環(huán)控制。