發(fā)布者:新寶機器人科技
發(fā)布日期:2021年11月18日在焊接機器人運動學(xué)中,已知焊接機器人末端欲到達(dá)的位姿,通過運動方程的求解可求出各關(guān)節(jié)需轉(zhuǎn)過的角度,所以運動過程中各個關(guān)節(jié)的運動并不是相互獨立的,而是各軸相互關(guān)聯(lián),協(xié)調(diào)的運動。焊接機器人運動的控制實際上是通過各軸伺服系統(tǒng)分別來控制實現(xiàn)的。
所以焊接機器人末端執(zhí)行器的運動必須分解到各個軸的分運動,即執(zhí)行器運動的速度,加速度和力或力矩必須分解各軸的速度,由各軸伺服系統(tǒng)獨立控制完成。對于焊接機械手這種多關(guān)節(jié)機構(gòu),很難直接檢測焊接機器人末端的運動,一般只對各關(guān)節(jié)進(jìn)行控制,屬于半閉環(huán)系統(tǒng),金能從伺服電機上來實現(xiàn)閉環(huán)控制。