變位機(jī)一般按照驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)個(gè)數(shù)分為：單軸變位機(jī)、雙軸變位機(jī)、三軸變位機(jī)和復(fù)合型變位機(jī)等。

　　1. 單軸變位機(jī)

　　單軸變位機(jī)按照結(jié)構(gòu)形式一般分為：L型和C型。L型變位機(jī)包括：主動(dòng)頭、尾架和機(jī)械框架，主動(dòng)頭一般有焊接機(jī)器人外部軸驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)與焊接機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，尾架無動(dòng)力，尾隨動(dòng)系統(tǒng)。L型變位機(jī)主要用于旋轉(zhuǎn)型工件的焊接。

　　2. 雙軸變位機(jī)

　　雙軸變位機(jī)以A型為主，主要由旋轉(zhuǎn)軸、翻轉(zhuǎn)軸和機(jī)械框架構(gòu)成，一般均為焊接機(jī)器人外部軸驅(qū)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。從理論上講，可將任意焊縫置于水平或船形焊位置，A型變位機(jī)通常用于多面體型(焊縫分布在多個(gè)面上)工件的焊接。

　　3. 三軸變位機(jī)

　　三軸變位機(jī)按照煮旋轉(zhuǎn)軸形式一般分為：K型和R型。

　　K型變位機(jī)包括：垂直主旋轉(zhuǎn)軸和另外2個(gè)旋轉(zhuǎn)頭(相當(dāng)于L型變位機(jī))，一般均由焊接機(jī)器人外部軸驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)與焊接機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。K型變位機(jī)主要用于旋轉(zhuǎn)型工件的焊接。K型變位機(jī)的特點(diǎn)：變位運(yùn)動(dòng)主要占用垂直空間，節(jié)約水平空間位置。

　　R型變位機(jī)包括：水平主旋轉(zhuǎn)軸和另外2個(gè)旋轉(zhuǎn)頭(相當(dāng)于L型變位機(jī))，一般均由焊接機(jī)器人外部軸驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)與焊接機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。R型變位機(jī)主要用于旋轉(zhuǎn)型工件焊接。R型變位機(jī)的特點(diǎn)：變位機(jī)運(yùn)動(dòng)主要占用水平空間，節(jié)約垂直空間位置。

　　4. 復(fù)合型變位機(jī)

　　復(fù)合型變位機(jī)是由前面各類變位機(jī)組合而成，這里主要介紹B型和D型兩類。

　　B型變位機(jī)是由2個(gè)A型變位機(jī)和1個(gè)C型變位機(jī)組合，A型變位機(jī)各為一個(gè)工位，C型變位機(jī)用于工位切換。D型變位機(jī)是由2個(gè)雙軸變位機(jī)和1個(gè)C型變位機(jī)組合,雙軸變位機(jī)各為一個(gè)工位，C型變位機(jī)用于工位切換。