根據結構坐標系分類

　　1.這種直角坐標機器人的結構和控制方案與機床相似，其到達空間位置的三個運動(X、Y和Z)由直線運動組成。這種機器人的優(yōu)點是運動學模型簡單，各軸在工作容積內任意點的位移分辨率恒定，控制精度易于提高;缺點是機構龐大，工作空間小，操作靈活性差。簡單而特殊的焊接機器人通常采用這種形式。

　　2.圓柱坐標機器人在基座，的水平轉臺上裝有立柱，水平臂可以沿立柱上下移動，在水平方向伸縮。這種結構方案的優(yōu)點是末端執(zhí)行器可以獲得更高的速度，但是缺點是末端執(zhí)行器遠離柱的軸線延伸得越遠，其線性位移的分辨率精度就越低。

　　3.與圓柱坐標結構相比，球面坐標結構更加靈活。然而，當使用具有相同分辨率的編碼器來檢測角位移時，伸縮關節(jié)的線性位移分辨率是恒定的，但是末端執(zhí)行器上反映的旋轉關節(jié)的線性位移分辨率是可變的，這增加了控制系統的復雜性。

　　4.全關節(jié)機器人的結構類似于人的腰和手，其位置和姿態(tài)都是通過旋轉運動實現的。其優(yōu)點是機構緊湊，柔韌性好。

　　當焊接時，操作員需要示教機器人焊槍的軌跡，并設置焊接條件。因為需要示教，機器人不需要面對小批量產品的焊接。其次，需要保證工件的精度，因為機器人沒有眼睛，只能重復同樣的動作。