焊接機器人的幾種分類應(yīng)用

　　一、直角坐標(biāo)機器人

　　三個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按直角坐標(biāo)配置，運動學(xué)模型簡單直觀，需要較大的操作空間，多做成大型龍門式或框架式機器人。

　　二、圓柱坐標(biāo)機器人

　　手臂至少有一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按圓柱坐標(biāo)配置，運動學(xué)模型簡單直觀，易于進入開口部分。

　　三、極坐標(biāo)機器人

　　手臂有兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按極坐標(biāo)配置，運動學(xué)模型較復(fù)雜，占用空間較小，操作范圍大且靈活。

　　四、關(guān)節(jié)機器人

　　三個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具有***好的操作靈活性和可達(dá)性，工作空間大，運動學(xué)模型較復(fù)雜，視覺上不直觀，結(jié)構(gòu)剛度較差。

　　五、SCARA機器人

　　它有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)，為水平關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，柔順性好，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度和高速度運動。