焊接機器人的臂和腕是基本動作部分。任 何一種設計的機器人臂部都有三個自由度，以保證臂的端部能夠到達其工作范圍內(nèi)的任 何一點。腕部的三個自由度是繞空間相互垂直的三個坐標軸x、y、z的回轉(zhuǎn)運動，一般稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運動。

　　在引進和選用機器人應考慮以下幾個方面：

　　1)焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種、小批量的生產(chǎn)性質(zhì)。

　　2)焊件的結(jié)構(gòu)尺寸以中小型焊接機器零件為主，且焊件的材質(zhì)、厚度有利于采用點焊或氣體保護焊的焊接方法。

　　3)待焊坯料在尺寸精度和裝配精度等方面能滿足機器人焊接的工藝要求。

　　4)與機器人配套使用的設備如各類變位機及輸送機等應能與機器人聯(lián)機協(xié)調(diào)動作，使生產(chǎn)節(jié)奏合拍。