一、按照用途來分，可以將焊接機(jī)械手分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種

　　1、專用焊接機(jī)械手它屬于附屬主機(jī)的，具有固定的程序但是沒有獨(dú)立的控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用焊接機(jī)械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單并且使用的可控型和造價相對較低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動化生產(chǎn)。如自動機(jī)床、自動線上的上下料焊接機(jī)械手等等。

　　2、通用型焊接機(jī)械手這種機(jī)械手是一種具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、程序可變的并且動作比較靈活多樣。在規(guī)格性能范圍上程序是可以變的，通過調(diào)整可以應(yīng)用在不同的場合。例如OTC焊機(jī)公司生產(chǎn)的機(jī)械手可以通過調(diào)整，用于搬運(yùn)、焊接等工作。其特點(diǎn)是工作范圍大、定位精確高、通用性強(qiáng)，適應(yīng)于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量的自動化生產(chǎn)。

　　二、按照驅(qū)動方式劃分

　　1、液壓傳動機(jī)械手顧名思義是以液壓為驅(qū)動力來執(zhí)行的機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手裝置。其特點(diǎn)是：抓重樂意達(dá)到百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊，而且動作靈敏。但是對密封裝置的要求甚為嚴(yán)格。

　　2、氣動式傳動機(jī)械手是以壓縮空氣的方式來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：介質(zhì)是源即為便，而且輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)相對來說簡單，而且成本較低。但是其缺點(diǎn)在，由于空氣具有可壓縮的特性，所以工作速度的穩(wěn)定性能較差，沖擊大，并且由于氣源壓力比較低，抓取重量一般在30公斤左右。相比于液壓傳動機(jī)械手來說，氣壓傳動機(jī)械手更適合用于高速、輕載、高溫和粉塵較大的環(huán)境中工作。

　　3、機(jī)械傳動機(jī)械手這種是有機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)來驅(qū)動的機(jī)械手裝置。它是一種附屬在工作主機(jī)上的專用機(jī)械手，其動力主要是由工作機(jī)械傳遞的。主要特點(diǎn)是運(yùn)動準(zhǔn)確可靠，動作頻率大，但是結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。常常被用于工作主機(jī)的上下料上。

　　4、電動傳動機(jī)械手這種機(jī)械手是一種特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機(jī)、直線機(jī)電或者是功率步進(jìn)的電機(jī)直接驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手，因?yàn)橹虚g不需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所以機(jī)械結(jié)構(gòu)相對簡單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)速度快和行程長，并且在維護(hù)和使用的時候非常方便。