按控制方式劃分

　　1、點(diǎn)位控制

　　這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，智能控制運(yùn)動(dòng)過程中的幾個(gè)點(diǎn)的未知就可以了，和焊接機(jī)器人有點(diǎn)相似，但是不能夠控制其運(yùn)動(dòng)的軌跡。如果需要控制的點(diǎn)比較多，則需要增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前來說使用的是專用和通用的工業(yè)機(jī)械手均為此類。

　　2、連續(xù)軌跡控制

　　這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無限的，整個(gè)移動(dòng)過程處于控制的狀態(tài)下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍非常廣泛，但是由于電氣控制系統(tǒng)較為復(fù)雜，所以這類工業(yè)機(jī)械手一般是采用小型計(jì)算機(jī)控制的。